库比克机器人：桁架机械手发展到今天，已经有多种多样的结构样式，如果按照结构来进行分类的话，大致可以分成以下几种情况。

库比克 桁架机械手

1.按立柱来分析

立柱是支撑桁架结构的主要受力部件，如果按照立柱数量来分析的话，可以分成以下几种：

（1）单立柱结构：这种结构比较常见的是悬臂梁，单立柱这种结构形式通常适用于负载较小的应用场景。

（2）双立柱结构：常见就是十字型桁架机械手，结构比较简单，常常是X、Z轴方向运动，这种结构形式能够承载更大的负载，并具有更高的稳定性。

（3）多立柱结构：这种结构更加稳定，也是蕞常见的桁架机械手，一般为三轴、四轴桁架机械手，当然如果单排立柱悬臂梁结构的话，会在X方向有更大的运动空间。

2.按横梁来分析

横梁是支撑Z轴机械手部件运动的主要部件，我们会常常见到以下几种情况：

（1）悬臂梁结构：悬臂梁可以在一个立柱上，也可以在多个立柱上行走，通常采用悬臂梁结构的是受到作业空间的限制，且负载一般不会太大。

（2）单梁结构：即只有一条横梁的结构，Z轴在该横梁上行走，负载能力一般。

（3）双梁结构：这种结构是2条Y梁共同支撑Z轴行走，常应用于负载较大的桁架机械手中。

3.按行走轴来分析

（1）二轴桁架：即只有X、Z轴两个行走轴，应用于结构简单，负载较小的场景。

（2）三轴桁架：这也是蕞常见的桁架机械手结构，拥有X、Y、Z三轴行走机构。

（3）四轴桁架：就是在三轴基础上增加了末端旋转或翻转，增加了R轴旋转功能。

（4）龙门桁架：立柱不是固定在地面上，而是可以在一个行走轨道上进行整体移动的桁架机械手，我们称为龙门机械手。

（5）机器人第七轴：在桁架结构的基础上，末端增加关节机器人，这样使得关节机器人的作业范围更大。